Doctoraat in de ingenieurswetenschappen: werktuigkunde-elektrotechniek

Hoogdynamisch botsingstolerant robotontwerp


Doctorandus Publieke verdediging
Naam: Frederik Ostyn   Datum: Maandag 26/06/2023 om 17:00 
Adres: vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering (EA08)
Technologiepark Zwijnaarde 131, 9052 Zwijnaarde
  Lokatie: auditorium 1, iGent, eerste verdieping, Technologiepark Zwijnaarde 126, 9052 Zwijnaarde
Contact FEA: info.ea@ugent.be   Taal: Nederlands

Curriculum
Master of Electromechanical Engineering, Ghent University, 2016
Master of Science in Engineering Physics, Ghent University, 2014

Promotor
Guillaume Crevecoeur
Bram Vanderborght

Examencommissie
prof. Patrick De Baets
Guillaume Crevecoeur (EA08)
Bram Vanderborght (Vrije Universiteit Brussel)
Mia Loccufier, Universiteit Gent, Faculteit Ingenieurswetenschappen en Architectuur, EA08 - Vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering, Technologiepark Zwijnaarde 125, 9052 Zwijnaarde
E: mia.loccufier@ugent.be
Alessandro Saccon
Jeroen De Kooning
Greet Van de Perre

Onderzoeksthema

Wanneer robots botsen aan hoge snelheid, is de kans op mechanische schade groot. Daarom werken robots vaak in een gestructureerde omgeving om de kans op een dergelijke catastrofale botsing te verkleinen. Om robots ook in een on- of minder gestructureerde omgeving in te zetten is er nood aan meer botsingstolerante hardware. Enkele oplossingen bestaan maar deze verminderen meestal de dynamische prestaties van de robot. Zo introduceren ze trillingen die snel en nauwkeurig positioneren bemoeilijken. In dit doctoraatswerk werd een hoogdynamische, botsingstolerante robot ontworpen en bestudeerd. In het bijzonder werd een geïnstrumenteerde overbelastingskoppeling ontwikkeld die een robotgewricht beschermt door deels te ontkoppelen bij een zware botsing. Net zoals het uit de kom gaan van een schouder een zwaarder letsel verhindert bij een ongelukkige val bij de mens, zal de koppeling enkele cruciale onderdelen beschermen in de gewrichten van de robot. Ook het werktuig van de robot, zoals een robotische grijper, werd meer botsingstolerant gemaakt. Hierdoor kunnen objecten sneller en 'zonder zorgen' worden gegrepen. Als een botsing zou optreden, kan de grijper die opvangen. Zowel de botsingstolerante arm als de grijper werden grondig experimenteel getest.


Taal proefschrift
Engels

Documenten