Wanneer robots botsen aan hoge snelheid, is de kans op mechanische schade groot. Daarom werken robots vaak in een gestructureerde omgeving om de kans op een dergelijke catastrofale botsing te verkleinen. Om robots ook in een on- of minder gestructureerde omgeving in te zetten is er nood aan meer botsingstolerante hardware. Enkele oplossingen bestaan maar deze verminderen meestal de dynamische prestaties van de robot. Zo introduceren ze trillingen die snel en nauwkeurig positioneren bemoeilijken.
In dit doctoraatswerk werd een hoogdynamische, botsingstolerante robot ontworpen en bestudeerd. In het bijzonder werd een geïnstrumenteerde overbelastingskoppeling ontwikkeld die een robotgewricht beschermt door deels te ontkoppelen bij een zware botsing. Net zoals het uit de kom gaan van een schouder een zwaarder letsel verhindert bij een ongelukkige val bij de mens, zal de koppeling enkele cruciale onderdelen beschermen in de gewrichten van de robot. Ook het werktuig van de robot, zoals een robotische grijper, werd meer botsingstolerant gemaakt. Hierdoor kunnen objecten sneller en 'zonder zorgen' worden gegrepen. Als een botsing zou optreden, kan de grijper die opvangen. Zowel de botsingstolerante arm als de grijper werden grondig experimenteel getest.
| |