Een gestuurde robot laat enige onzekerheid toe op ingangssignalen, systeemparameters en uitgangsmetingen. Dit proefschrift bestudeert derhalve de robuuste stabilisatie van bewegende robots. Een aanzienlijke klasse van robots laat toe een Lie-groep structuur te definiëren op hun configuratieruimte, hetgeen een geünificeerd geometrisch oogpunt biedt naar modelering toe, en tevens nieuwe uitdagingen voor het ontwerp van regelaars met zich mee brengt. Het begrip integrerende regeling, wiens standaard definitie enkel op lineaire ruimtes berust, wordt in dit proefschrift uitgebreid tot systemen op Lie groepen. Hiertoe wordt de integraal van ingangsopdrachten genomen als nieuwe definitie. Conform de nieuwe definitie ontwerpen we Proportioneel-Integrerende (PI-) regelaars en Proportioneel-Integrerende-Differentiërende (PID-) regelaars, om constante afwijkingen in de ingangssignalen perfect te neutraliseren. Het grootste voordeel van integrerende regeling t.o.v. andere robuuste stabilisatiemethodes zoals toestandsschatter-gebaseerd ontwerp, of adaptieve regeling, is het feit dat integrerende regeling de minste kennis over het systeem model vergt. De basissituatie van een volledig aangestuurd systeem met constante storing wordt vervolgens naar twee nieuwe richtingen uitgebreid: enerzijds naar systemen waarbij de storing afhangt van het traject zelf, anderzijds naar systemen met beperkte sturingsrichtingen gelijk voertuigen. Verscheidene praktische toepassingen tonen de doeltreffendheid van de voorgestelde regelaars aan: stabilisatie van een oscillator in onbekend potentiaal, de oriëntatie van een satelliet en de positie en oriëntatie van een onderzeeë