Deze dissertatie richt zich op de positie en de oriëntatie schatten voor systemen met zichtbaar licht, in het bijzonder systemen met meerdere LEDs en meerdere fotodiodes. Wij concentreren ons op drie specifieke onderwerpen: gelijktijdige positie- en oriëntatieschatting voor de angulaire diversiteitsontvanger (in afwezigheid van voorafgaande informatie over de oriëntatie), hybride positie- en oriëntatieschatting voor de angulaire diversiteitsontvanger in aanwezigheid van voorafgaande informatie over de oriëntatie, en gelijktijdige positie- en oriëntatieschatting voor de apertuur-gecombineerde kwadrant-fotodiode (in afwezigheid van voorafgaande informatie over de oriëntatie). De voorgestelde algoritmen gebruiken het principe van optimalisatie op variëteiten, wat de restricties vereenvoudigt die opgelegd zijn door de rotatiematrix. Om de prestaties van de voorgestelde algoritmes te evalueren, leiden we de Cramér-Rao limiet (CRB) af. Meer specifiek, de benodigde CRB op de oriëntatiefout is de intrinsieke CRB, m.a.w. de CRB voor variëteiten, waarbij de fout in de geschatte rotatiematrix op een fysisch betekenisvolle manier gemeten wordt. Computersimulaties tonen aan dat de performantie van de voorgestelde algoritmen de theoretische ondergrens asymptotisch dicht benadert, wat de doeltreffendheid van de voorgestelde oplossingen aantoont.